数学中的ω是角速度的意思，假设某质点做圆周运动，在Δt时间内转过的角为Δθ，Δθ与Δt的比值，描述了物体绕圆心运动的快慢，这个比值叫做角速度，用符号ω表示：ω=Δθ/Δt。
角坐标φ和角位移Δφ不是矢量，令Δt→0，则角位移Δφ以零为极限，称为无限小角位移。无限小角位移忽略高阶无穷小量后称为微分角位移，记为dφ，可以证明，dφ是矢量，进而，角速度ω=dφ/dt也是矢量。
角速度ω是伪矢量，右手系改为左手系时，角速度反向，其本质是二阶张量（Ω），而一般矢量的本质是一阶张量，因此，矢量是角速度的简便表达，张量是角速度的准确表达。